1.模型要求以實際設備為原型，仿真制作，各設備本體依據(jù)供方提供的項目實體資料參考加工。

2.控制方式：手柄操控遙控控制。

3.抓管機器人模型連續(xù)動態(tài)演示流程說明

（1）噴漿機器人模型模型、抓管機器人模型、巷道修復機器人模型

主要放置在展廳展覽參觀，一方面做模擬樣機外型展示供客戶觀看、操作與體驗。

（2）煤礦大比例動態(tài)仿真模型演示功能：

（1）噴漿機器人：①激光雷達伸出→②激光雷達收回→③機械臂按照預設的巷道輪廓模擬運動→④機械臂歸位→重復①-④

（2）抓管機器人：①抓取臂回轉90°→②抓取臂模擬管路抓取→③抓取臂模擬管路舉升→④站人臂回轉90°→⑤站人臂回位→⑥抓取臂回位→重復①-⑥

（3）巷道修復機器人：①機械臂伸展到預定位置→②銑挖頭旋轉→③機械臂按照預定軌跡上下運動→④機械臂回轉10°→重復①-④

（3）設備布置傳感器用于采集各個關節(jié)運動量暫停與運行信號傳輸，確定設備空間位姿信息；動態(tài)部分采用液壓升降、步進電機與電機驅動器帶動齒輪和信號傳輸進行動力傳動與信號控制。

（4）電控系統(tǒng)控制調(diào)試階段，在此設備基礎上進行運動控制相關開發(fā)編程，設備運行進行角度、上升、下降、旋轉等功能，對設備工作原理流程進行調(diào)試。通過傳感器的反饋信號傳輸給控制終端對設備進行啟動、暫停控制，控制用操控臺進行整體控制設計。

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